První písemná zmínka o městě poblíž soutoku Tiché a Divoké Orlice pochází z roku 1361. Původně kupecká osada náležela v 15. století pánům z Kunštátu a od roku 1577 byl její osud spojen s častolovickým panstvím. V 1. polovině 16. století byla v obci a jejím okolí vybudována řada rybníků. Novodobý ráz získalo „město v lesích” v 19. století, kdy se stalo důležitou železniční křižovatkou. To bylo předpokladem vzniku a rozvoje zdejšího průmyslu. Týniště nad Orlicí proslavila například výroba tkalcovských stavů, nábytku a pianin.